Замок у Битові був побудований тевтонськими лицарями в 1398-1405 роках. Основними будівельними роботами керував великий будівельник Ордену Миколай Фелленстейн. Будівництво замку відбувалося за каденції битовського прокуратора Якоба фон Рейнарха і Великого Магістра Ордену Конрада фон Юнгінгена. Для зведення фортеці був обраний пагорб, що височив над містом, з відмінними природними оборонними умовами. Сучасний для свого часу замок служив резиденцією адміністрації Ордену, прикордонних вартівників та місцем відпочинку для західноєвропейських лицарів, що подорожували в Мальборк. У гарнізоні прокуратора ймовірно перебувало декілька десятків лицарів зі зброєносцями та піхотинцями.
Під час тринадцятирічної війни (1454-1466) замок в Битові перейшов за посередництвом мешканців Гданська в руки польського короля Казимира Ягеллончика. Подарований королем в 1454 році князю поморському Ерику II, залишилася разом із усією битовською землею в руках Гриффінів до смерті останнього представника династії Богуслава XIV.
Розширений Гриффінами в другій половині XVI століття замок у першій половині XVII століття був м. ін. головною садибою адміністрації та літньою резиденцією князя. Близько 1560 року почалися роботи з впорядкування внутрішнього двору замку й будівництва Княжого дому. Згодом почалася будова подібної як дві краплі води, хоча меншої за розміром, будівлі, розташованої біля зовнішньої стіни – Княжої канцелярії. Прекрасні будівлі зі сходовими вежами придали княжій резиденції ренесансний характер.
У 1637-1657 роках замок із усією битовською землею опинився у володінні польських старост.
Значно зруйнований шведами в 1656 році, замок перейшов разом із усією лемборксько- битовською землею, відповідно до велявсько-бидгоських договорів з 1657 року, в руки курфюрста бранденбургського - Фрідріха Вільгельма I. Замок і місто, а також прилеглі села були тоді вже зруйновані й пограбовані відступаючою шведською армією. Після підриву шведами в 1656 році Порохової вежі й спалення майже всіх будівель, від замку залишилися лише зовнішні стіни. Незважаючи на зусилля, ніколи потім вже не вдалося відновити колишній славетний вигляд замку.
Позбавлений колишнього значення замок використовувався, між іншим, як, будинок суду податкової інспекції. Частина будівлі замку була призначена під житло для чиновників, частина - переобладнана у підсобні приміщення та склади.
Після 1930 року німецька державна влада використовувала битовський замок як приміщення для навчального центру та туристичну базу для молоді. Розпочаті в ті часи ремонтно-будівничі роботи перервала II Світова війна.
В результаті розпочатих в 60-х роках адаптаційно-ремонтних робіт в 1974 році було віддане до експлуатації східне крило, яке зайняла міська публічна бібліотека. У 1980 році було відкрите південне крило, де розмістився готель і ресторан «Замок» (www.hotelzamek.com.pl).
У відремонтованому у 1991 році північному крилі був створений Західнокашубський Музей. Музей має 15 виставкових залів на трьох поверхах Монахівського дому і двох останніх ярусах Млинської вежі.
На постійних експозиціях представлені стародавні предмети матеріальної культури кашубів та художньо-історичні колекції, елементи стародавнього інтер'єру церкви св. Георгія, портрети померанських князів, а також зброя та броня. Останній поверх Млинської вежі займає постійна експозиція, присвячена минулому замку та історії його реконструкції.